Teatrul de Păpuşi şi Marionete Ţăndărică a fost fondat în anul 1945, iar prima sa secţie, cea de marionete, a fost condusă de actriţa Lucia Calomeri, ajutată de scenografii Elena Pătrăşcanu, Alexandru Brătăşanu, Lena Constante şi Ileana Popescu. Din prima echipă de artişti făceau parte regizorul Nicolae Massim şi marionetiştii: Dorina Tănăsescu, Antigona Papazicopol, Lucia Georgescu ş.a. În 1949, Margareta Niculescu, noul director al instituţiei, a pus bazele secţiei de păpuşi a teatrului, împreună cu Renee George Silviu (director de scenă) şi Ştefi Nefianu, Fifi Bradu, Rita Stoian, Carmen Stamatiade – artişti păpuşari. Lor li s-au alăturat mai târziu artiştii plastici: Liviu Ciulei, Ella Conovici, Ioana Constantinescu, Mioara Buescu, regizorul Ştefan Lenkisch, artiştii păpuşari: Brânduşa Zaiţa Silvestru, Justin Grad, Mişu Prujinski, Costel Popovici, Valeriu Simeon etc. Aici au montat regizorii: Radu Penciulescu, Silviu Purcărete, Cătălina Buzoianu, Cristian Pepino, Victor Ioan Frunză, Ildiko Kovacs, Irina Niculescu, Felix Alexa, Ion Caramitru ş.a.
Înainte de 1989 s-au montat spectacole care au impus noi modalităţi de expresie în teatrul de animaţie: Umor pe sfori, Micul prinţ, Cartea cu Apollodor, Cele trei neveste ale lui Don Cristobal, Eu şi materia moartă, Cabaret-issimo, Peter Pan, Ninigra şi Aligru, Petrică şi lupul, Tyl Eulenspiegel, Petruşka, Don Quijote etc. Tot aici s-au ţinut patru ediţii (1958, 1960, 1965 şi 1998) ale Festivalului Internaţional al Teatrelor de Păpuşi şi Marionete. În 1978 Teatrul ŢĂNDĂRICĂ a câştigat Premiul Erasmus pentru contribuţia importantă la formarea profilului estetic al teatrului de păpuşi contemporan. A întreprins numeroase turnee, a participat la festivaluri pe aproape toate continentele, obţinând şi alte premii de creaţie şi interpretare. Ca o formă de rezistenţă artistică împotriva regimului politic au rămas celebre Nocturnele de la ŢĂNDĂRICĂ.
În perioada 1986-1999 directorul teatrului a fost Michaela Tonitza-Iordache, sub a cărei conducere s-au jucat spectacole importante precum Visul unei nopţi de vară, Adunarea păsărilor, Furtuna, s-au montat pentru prima dată opere cu păpuşi – Cenuşăreasa şi Bastien şi Bastienne,Bărbierul din Sevilla – şi spectacole care au ţinut mult timp capul de afiş al teatrului: Motanul încălţat, Pinocchio, Harap Alb.
Din anul 2000 conducerea teatrului a fost încredinţată lui Călin Octavian Mocanu, care este şi Președinte UNIMA-România si ASSITEJ România. Teatrul şi-a consolidat o strategie repertorială la nivel de conţinut, un portofoliu de titluri din marea literatură clasică românească şi universală: Păcală, Capra cu trei iezi, Motanul încălţat, Baronul Münchausen, Cei trei purceluşi, Albă ca zăpada.
O altă coordonată a strategiei manageriale este susţinerea debuturilor artistice ale tinerilor creatori actori, regizori, scenografi, compozitori, coregrafi, etc. În dorinţa de a atrage şi publicul adult a fost creat un studio experimental “AnimArt” unde se joacă piese din repertoriul clasic, precum Faust, Candid, etc, adaptări libere după operele omonime. Anual, organizăm Festivalul Internaţional al Teatrului de Animaţie „Bucurii pentru copii. Spectacole de colecţie” ce a ajuns în 2008 la cea de a patra ediţie.
Teatrul a fost recompensat cu mare număr de prestigioase premii la competiţii naţionale şi internaţionale: Premiul naţional pentru teatrul de păpuşi, Premiul pentru originalitate, Premiul pentru interferenţă culturală în arta scenică, Marele Premiu la festivalurile de la Tolosa, Praga, Botoşani, Galaţi, etc.
În 2004, Sala Lahovari a fost complet renovată.